编码器模块 1768-ENBT AB罗克韦尔

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• 人形机器人本体技术

首先来看硬件部分，也就是人形机器人本体技术。

为什么是人形？

答案其实很简单，因为人类生活的整个物理世界就是为人的形态而设计的，包括各种场景、任务、设备、工具都是为人类量身打造的，所以人形的身体结构和能力显然可以帮助机器人更好地融入人类生活的环境。

当然，稚晖君也承认——

人形并不是通用机器人唯一的解决方案，在一些特定的结构化场景中，可能其他平台的机器人会有更高的效率和可用性，所以他们也对机器人本体进行了各种模块化的设计。

但长远来看，从性原理出发，稚晖君的团队还是认为人形机器人是在人类环境中为通用的一种形态，也是未来可以走进千家万户，有希望进入大家生活中的终的形态。

为了实现机器人流畅的基础行走能力和上下协同能力，在本体硬件设计方面，智元团队在机器人全身搭载了包括谐波一体关节、直线推杆、无刷行星伺服、空心杯电机等在内一共49个自由度，各类的执行器。

一台行动非常灵敏的机器人，它的关节需要具备一系列特征：体积小、重量轻、功率密度足够高、能量利用效率足够高、高响应带宽、耐冲击等等…..

然后再结合机器人整机结构设计和控制系统的优设计，才能保障其执行的高效。

所以这个核心关节它不仅是让人形机器人更加灵活，更加自由的关键，那也同时也是未来智元想要实现规模量产化，实现低成本制造的重要门槛之一。

为此，智元团队自研设计了名为PowerFlow的专用关节，重量仅为1.6kg，小小的体积下集成了液冷循环散热系统，峰值扭矩可达350Nm。

另外一个非常重要的核心零部件就是零巧手。

智元团队自研了高自由度的灵巧手，目前拥有12个主动自由度和5个被动自由度，而且所有驱动都是内置的，成本却可以低至1万元以内。

同时，因为A1机器人应用将瞄准一些非常精密的操作场景，所以该款灵巧手的指尖也集成了基于视觉的指尖传感器，可以分辨操作物的颜色、形状，甚至材质，而且可以基于各种算法的数据融合，去做到近似触觉压力传感器的感知效果。

除了这两个核心零部件之外，远征A1的AI算力达到了200TOPS，搭载了RGBD相机、激光雷达、IMU等传感器，在智能方面则支持多模态感知、少样本学习、任务闭环、强人机交互等能力和特性。

有了非常良好的硬件平台作为基础，运控算法也是非常核心的关键。据稚晖君介绍，在短短几个月的研发实践中，其团队已经快速迭代了三版运控算法，可以说其已经拥有目前业界一梯队的核心的算法研发能力。

为了让远征AI具备真正落地的可能，智元团队希望未来将整个机器人硬件成本控制在20万元人民币以内，也不知手握擎天柱机器人的马斯克慌不慌。

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