输出模块 1756-L72 结构紧凑 控制性能好
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01
力传感器是力控的关键部件，六维力传感器测量为全面
1.1 六维力传感器是维度高的力觉传感器
力觉传感器，顾名思义就是感知并度量力的传感器。按照测量维度，力觉传感器 可以分为一至六维力传感器。能测几个维度，它就是几维力传感器。常见的是 一维、三维和六维力传感器，二维和五维的力传感器较少。
（1） 一维力传感器：如果力的方向和作用点是固定的，此时可以选择用一维 力传感器进行测量。我们可以通过安装定位，使被测量力 F 的方向完全 与标定坐标轴（OZ 轴）重合，这样就可以对力进行jingque测量。代表产品 有称重传感器、压力传感器等。当力的方向与传感器的测量轴线平行但 不重合，此时传感器的测量结果将会出现较大的误差。
（2） 三维力传感器：如果力 F 的作用点 P 始终与传感器的标定参考点 O 保持 重合，力 F 的方向在三维空间中随机变化，那么用三维力传感就能完成 测量任务。因为被测量的力可以分解为三维力传感器标定坐标系下的三 个正交分量（Fx、Fy、Fz），三维力传感器的三个测量单元可以分别对 其进行测量。当力的作用点远离传感器，这个力在经过正交分解并平移 至三维力传感器的校准中心后，传感器既要承受力 Fx/Fy/Fz 三分量的作 用，又要承受 Mx/My/Mz 三个弯矩的作用，这种情况下，三维力传感器 的测量结果将会出现较大偏差。
（3） 六维力传感器：如果力的方向和作用点都在三维空间内随机变化，此时 应该选择用六维力传感器进行测量。因为空间中任意作用点上的力可以 在六维力传感器的标定坐标系内，分解为沿标定坐标轴的三方向分力 （FX、FY、FZ）和绕标定坐标轴的三方向力矩（MX、MY、MZ）。这 类传感器更适用于参考点的距离较远，且随机变化情景，测量精度要求 较高。
六维力传感器是维度高的力觉传感器，它能给出为全面的力觉信息。六维力传感器，又叫六维力/力矩传感器、六轴力传感器、F/T 传感器，是一种特 殊的力传感器，能够同时测量中性坐标系（OXYZ）内的三个力（FX、FY、FZ） 和三个力矩（MX、MY、MZ）。六维力传感器一般分成固定端（机器人端）和 加载端（工具端），传感器的内部算法会解耦各方向力和力矩间的干扰，使力的 测量更为。
根据传感元件的不同，六维力/力矩传感器主要分为: 应变片式、光学式以及压 电/电容式。目前，市场应用的六维力/力矩传感器大部分是基于应变式的测量。基于压电、电容和光学等原理测量的传感器有一定的理论研究和实验，下游尚未 得到广泛应用。每种类型的六维力传感器都具有其独特的优点和适用范围，随着相关研究的不断深入，不同测量机理的传感器将会发挥自身优势被应用到各种场 合，进而推动六维力传感器向多元化方向发展。
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