AB 软启动 1794-OV32 控制程序可变

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工业机器人：逐步走向智能化/通用化，产业应用前景可期

发展历程：工业机器人走向智能化/通用化发展

工业机器人的发展历程可以分为三个阶段： 技术萌芽阶段（20 世纪 50-60 年代，代工业机器人）：第二次世界大战期间工业机器 人的雏形始成，其初是出于军事、核工业的发展需要，用来满足代替人类进行放射性物 质处理的遥控机械手。此后，美国发明家乔治·德沃尔早提出工业机器人的概念并于 1954 年申请“可编辑关节式转移物料装置”的专利。1958 年，世界上家机器人公司 Unimation 成立，并于 1959 年利用乔治·德沃尔的专利推出了世界上台真正意义上的工业机器人 Unimate，开创了机器人发展的新纪元。在此期间主要为代工业机器人，即没有自主决 策能力和环境感知能力的示教再现型机器人。

产业崛起阶段（20 世纪末期，第二代工业机器人）：1968 年起，Unimation 先后将机器人 制造技术转让给日本川崎、英国 GKN 公司，工业机器人业务扩张到日本和欧洲，开始走向 产业化和全球化。1969 年，ASEA 公司研制出全球首台喷涂机器人，川崎成功推出了日本 台液压动力机器人“川崎 Unimate 2000”。此后，更多公司入局工业机器人领域，形 成了以 ABB、库卡为代表的欧洲机器人企业以及以川崎、发那科、安川为代表的日本机器 人企业格局，机器人市场稳步增长。在此期间，工业机器人从代发展到第二代，能够 感知外界信息并进行简单的处理和反馈。

产业升级阶段（21 世纪初期，第三代工业机器人）：随着工业自动化的发展，工业机器人 不断拓展应用场景、发展核心技术。1）从应用场景来看，工业机器人能达到更快速度、更 高度，以及更大范围的大小型号和负载，实现在大型工件搬运生产、物流运输、食品 饮料、生物制药、汽车制造等更加广泛和智能的场景应用。2）从技术发展来看，工业机器 人核心技术得到快速发展。2002 年美国波士顿公司和日本公司共同申请了台“机械狗” 智能军用机器人专利；2004 年安川和 ABB 均开发了可以同步控制多台机器人的控制器； 2006 年意大利柯马公司推出了款无线示教器；2015 年 ABB 推出世界上台真正意 义上的协作机器人 YuMi。在此期间工业机器人进入第三代，具备智能化特点，可以利用各 种传感器、测量器获取信息并利用智能技术进行识别、理解和反馈。

工业机器人四大家族凭借在原有业务的优势和对机器人技术的高度掌握占据高位。以 ABB 的发展历程为例，公司成立于 1988 年，是由具有百年历史的两家电气公司—— 电气照明和发电机制造商 ASEA 和高压电气传输公司 BBC 合并而来，此后 ABB 成为了电 气和自动化领域的技术，提供全面且日益数字化的电气化、运动和自动化解决方案。 在此基础之上，ABB 对业务结构进行调整，延续其前身 ASEA 公司在工业机器人领域的领 先布局，开始快速发展机器人业务，自 1974 年推出世界上台微电脑控制的机器人以来， ABB 不断取得突破性创新，不断完善工业机器人在产业链上的产品布局，并通过技术创新 提升性能。

市场现状：“四大家族”占据的稳增长市场

工业机器人市场规模稳步增长，全球新增装机量快速增长。根据 IFR 数据，2021 年全球新 增工业机器人安装量为 51.7 万台，同比增长 31.2%，2012-2021 年复合增长率为 12.0%。 根据 Inkwood Research 数据，未来全球工业机器人市场规模将保持稳定增长，从 2020 年 的 553.7 亿美元增长至 2028 年的 1653.5 亿美元，2021-2028 年复合增长率为 14.7%。

工业机器人市场集中度较高，以机器人“四大家族”为主。根据 IFR 数据，2020 年全球工 业机器人市场中，发那科、ABB、安川、库卡四家占比超过 65%，其中发那科排名占 比 17.3%，ABB 第二占比 15.7%，安川和库卡分别占比 12.9%和 12.1%。“四大家族”的 主要业务和在机器人领域的核心技术各不相同，安川和库卡以机器人业务为核心，而发那 科和 ABB 则分别起家于工厂自动化设备和电力业务。其中 ABB 的业务以电气、运动控制、 过程自动化、机器人与离散自动化为核心的，2022 年电气业务营收占比 47.9%，机器人与 自动化业务占比 10.8%。

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